キーペアのあるディレクトリに移動。
$ cd /home/ec2-user
pemファイルの権限の変更。pemファイルがXXXXXXX.pemという名前だったとします。
$ chmod 400 XXXXXXX.pem
接続。EC2のパブリックDNS名がec2-XXXXXX.XXXXXX.amazonaws.comという名前だったとします。ここはIPでも可能です。
$ ssh -i XXXXXXX.pem ec2-user@ec2-XXXXXX.XXXXXX.amazonaws.com